Univerzális robotvezérlő fejlesztése Műszaki Tudományi

31 OTDK, Műszaki Tudományi Szekció, 2A_Anyagmozgatás és gépei, robottechnika, termelési rendszer, logisztika Tagozat.

Univerzális robotvezérlő fejlesztése

Hallgató: Tajti Ferenc
Szak: mechatronikai mérnök, Képzés típusa: msc, Intézmény: Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem, Kar: Gépészmérnöki Kar

Témavazetők: Dr. habil. Korondi Péter - egyetemi tanár, Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar ,
Kovács Bence - mérnök, \N \N Ericsson Hungary,
Szayer Géza - mérnök, \N \N Knorr-Bremse

Univerzális robotvezérlő fejlesztése

Dolgozatom során a Norvégiában Kovács Bencével és Szayer Gézával közösen fejlesztett ipari robotvezérlőt fogom bemutatni. Kitérek a tervezés, és megvalósítás lépéseire, az egyes elemekre, eredményekre.

Norvégiai munkánk során egy modulárisan felépített ipari robotvezérlőt hoztunk létre. Az egyes moduloknak köszönhetően a rendszer univerzálisan szinte minden robothoz, esztergához, géphez hozzáköthető. A vezérlő első verzióját egy Adept Scara robothoz illesztettük sikeresen.

A rendszer a realtime linux kernelen futó EMC2 open source robotvezérlő program felügyelete alatt áll. A gyors kapcsolatot a gép és az EMC2 között a kint fejlesztett PCI kártya teremti meg. Készült a vezérlőhöz kefés DC motor végfok, digitális ki és bemeneti modul, tanító pult és teljesítmény elektronika. A megfeszített munka eredményeként hazautazásunk előtt összeállt a teljes rendszer és az addig leselejtezett Scara robot ismét munkába állhatott.

A vezérlő moduláris felépítése mellett RT-middleware (Robotics Technology Middleware) kompatibilis. Az RT-middleware egy „közös” robotirányítási platform, aminek segítségével különböző robotok könnyen hálózatba köthetők a közös munka érdekében. Munkánk során a robotvezérlő mellett további egységet fejlesztettünk az RT-middleware rendszerbe DC motorok üzemeltetéséhez.

A robotvezérlő továbbfejlesztése jelenleg is folyik. A következő verziót a MOGI tanszék SEIKO Scara robotjához illesztjük. Fejlesztjük az AD és DA modulokat, valamint a háromfázisú teljesítmény elektronikát AC, BLDC és PMSM motorokhoz. Későbbiekben tervezzük a rendszer marógépen és delta roboton való tesztelését is.