MobRo - háromdimenziós környezetleképező robot Műszaki Tudományi

31 OTDK, Műszaki Tudományi Szekció, 4B_Elektronika, elektronikai és számítástechnikai eszközök Tagozat.

MobRo - háromdimenziós környezetleképező robot

Hallgatók: Kelemen Bálint
Szak: mérnök informatikus, Képzés típusa: bsc, Intézmény: Óbudai Egyetem, Kar: Neumann János Informatikai Kar,
Bónus Zoltán
Szak: Mérnök informatikus, Képzés típusa: bsc, Intézmény: Óbudai Egyetem, Kar: Neumann János Informatikai Kar

Témavazető: Dr. Vámossy Zoltán - egyetemi docens, Óbudai Egyetem Neumann János Informatikai Kar

A dolgozat alapvető célja egy olyan rendszer elkészítéséhez szükséges technikák megismerése és alkalmazása, amelyek egy távolról irányítható mobil egységtől érkező kameraképek felhasználásával teszik lehetővé egy adott környezet élethű háromdimenziós modelljének elkészítését. Az ehhez hasonló, már elkészült rendszerek megvizsgálása után a sikeres megvalósításhoz felhasználható módszereket mutattuk be, majd ezek előnyeit és hátrányait mérlegelve választottuk ki a legjobb eredményeket ígérőket. Munkánk ezáltal részletesen taglalja a távolról irányítható egység működéséhez szükséges elektronikai és kommunikációs kérdéseket, valamint a modellépítéshez használt képfeldolgozási módszereket, és azok matematikai alapjait.
Az általunk elkészített rendszer mobilizálható részére igyekeztünk megtalálni az irányítója számára legkényelmesebb megoldást. Az alkalmazott joystick-os vezérlés véleményünk szerint pontosabban és egyszerűbben teszi ezt lehetővé, mint a hagyományos technikák (billentyűzet és egér). A robotra csatlakoztatott telefonkészülék által küldött másodpercenkénti több képkocka, a kábelmentes kapcsolatnak köszönhetően érkezik meg a felhasználóhoz, ezáltal folyamatos képet adva a robot aktuális környezetéről, elősegítve a zökkenőmentes irányítást.
A robottól kapott képek alapján készül el a rendszer fő célja, a környezet háromdimenziós modellje is. A képeket készítő kamera előzetesen kiszámított belső paramétereivel, vagy ennek hiányában önkalibrációval pontosított modell a valós jelenet olyan leképezése, amely annak arányait és részleteit élethűen tükrözi. A jobb vizualizáció érdekében a jelenet virtuális mására felkerül az eredeti képkockák alapján elkészített textúra is. Az eredmények bármikor megjeleníthetőek térbeli ábraként, valamint későbbi felhasználás céljából elmenthetőek a számítógépre.